ROBOT KONTROL PROJESİ MİKROİŞLEMCİ DEVRE İLE DATA VE GÜÇ BAĞLANTILARI

 ROBOT PROJESİ BAĞLANTI YERLERİ PROJE UYGULAMASI

Görüntüdeki robot kol hakkında çıkarılabilecek başlıca teknik özellikler şunlardır:

1. Yapı ve Malzeme

Malzeme: Şeffaf akrilik/plastik malzemeden kesilmiş parçalarla oluşturulmuş.

Modülerlik: Civatalar ve bağlantı parçalarıyla monte edilmiş, kolayca sökülüp takılabilir.

2. Motor Sistemi

Servo Motorlar: Robot kolun eklemlerinde klasik RC tipi servo motorlar kullanılmış.

Bu motorlar genelde 0–180 derece arasında döner.

Tipik modeller: SG90 ya da MG90S gibi mikro servo motorlar.

3. Eklemler ve Hareket Kabiliyeti

 4 serbestlik derecesi (DoF): Görünene göre taban dönüşü, kol yukarı-aşağı hareketi ve pençe (gripper) hareketleri mümkün.

Gripper (pençe): Uçta nesne tutmaya yarayan mekanizma var, servo ile kontrol ediliyor.

4. Elektronik Bileşenler

Arduino Kartı: Sol altta görünen devre, muhtemelen Arduino UNO veya benzeri bir geliştirme kartı.

Breadboard ve Kablolama: Deneysel kablolama yapılmış, güç dağılımı ve sinyal iletimi için.

5. Bağlantı

USB bağlantı kablosu: Arduino'nun bilgisayar ile bağlantısını sağlıyor, programlama ve güç verme amacıyla.

6. Güç Kaynağı

Harici bir güç kaynağı görünmüyor, bu nedenle USB üzerinden güç alıyor olabilir; ancak 4+ servo için bu yetersiz kalabilir.

Önerilen Ek Özellikler (Varsa Eklemek İçin):

Potansiyometre veya joystick ile manuel kontrol.

Bluetooth veya Wi-Fi ile uzaktan kumanda.

Kamerayla görsel geri bildirim (ileri seviye).

SERBESTLİK DERECESİ YÜKSELDİKÇE TRANSFORMASYON MATRİSİ ÇÖZÜMÜYLE NOKTADAN NOKTAYA ROBOT KOLU HAREKET PROJESİ İÇİN DEĞİLDİR.

 

Bu proje 4 serbestlik dereceli pleksi robot projesidir.Yazılımda transformasyon matrisi kullanılmadı.

SERBESTLİK DERECESİ YÜKSELDİKÇE TRANSFORMASYON MATRİSİ ÇÖZÜMÜYLE NOKTADAN NOKTAYA HAREKET PROJESİ İÇİN DEĞİLDİR.

Aşağıdakii projelerde 

Proje Özeti

Bu robot kolu:

5 adet servo motorla çalışır.

Akrilik iskelet yapısına sahiptir.

Arduino ile kontrol edilir.

Eğitim, simülasyon ve hobi projeleri için uygundur.

Kullanılan Malzemeler

Arduino UNO

SG90 ya da MG90S servo motor

Akrilik robot kol kiti

5V harici güç kaynağı

Jumper kablolar

Breadboard (isteğe bağlı)

USB kablosu

Robot Kolun Serbestlik Dereceleri (4 DoF)

Eklemin Adı Açıklama

Taban Kolu sağa-sola döndürür (yaw)

Omuz Yukarı-aşağı hareket ettirir (pitch)

Dirsek Alt kolu ileri-geri bükerek pozisyonlar

Bilek Uç kısmın hassas konumlandırmasını sağlar

> Not: Uç kısımda bir tutucu (gripper) var bu ek bir serbestlik derecesi kazandırır (toplamda 5 DoF olur).

Devre Bağlantı Şeması

Servo motorların turuncu kablosu sinyal, kırmızı kablosu +5V ve kahverengi kablosu GND'ye bağlanmalıdır. Her servo, Arduino’nun PWM pinlerinden biriyle kontrol edilir. Aşağıdaki gibi örnek bir bağlantı yapılabilir:

Servo1 → D3

Servo2 → D5

Servo3 → D6

Servo4 → D9

Servo5 → D10

Arduino Kod Örneği

#include <Servo.h>

Servo servo1, servo2, servo3, servo4;

void setup() {

  servo1.attach(3);

  servo2.attach(5);

  servo3.attach(6);

  servo4.attach(9);

 servo5.attach(10);

}

void loop() {

  servo1.write(90);

  servo2.write(90);

  servo3.write(90);

  servo4.write(90);

 delay(1000);

 servo4.write(0);

  delay(100);

}

Geliştirme Fikirleri

Joystick modülü ile kontrol

Bluetooth üzerinden Android uygulama ile yönlendirme

Kamera ve OpenCV entegrasyonu ile nesne tanıma

Sesli komut ile çalışma

Sonuç

Bu proje sayesinde temel robotik kavramları öğrenebilir, servo kontrolünü pratik edebilir ve Arduino ile harika bir robot kol tasarımı gerçekleştirebilirsiniz.